Um dos primeiros castelos defensivos erigido pela Ordem dos Hospitalários em território português, traduzindo uma viragem na vocação marcadamente assistencial desta Ordem que assim assume, através da doação da vasta Herdade de Guidimtesta pelo Rei d. Sancho I, em 1194, a defesa e povoamento do território ao longo do Tejo.

A situação estratégica deste monumento, sabiamente implantado numa colina sobranceira ao rio Tejo, com acentuados declives dos lados Norte, Oeste e Sul, permitia um único acesso - que facilitava a entrada dos freires e a ligação a à aldeia de Belver - e uma única frente de ataque, a leste, onde se concentraram as estruturas defensivas do castelo, como o conjunto de treze seteiras abertas à cota térrea, constituindo um elemento inovador para a época.

A sua identidade arquitectónica traduz assim as características topográficas do sítio, constituindo, simultaneamente, um dos mais paradigmáticos exemplares do castelo românico português, que sintetiza as principais características deste modelo de fortificação: uma planta subcircular, orgânica, adaptando-se à morfologia do terreno, concretizada por uma muralha que percorre a totalidade do perímetro, defendida por quatro torreões quadrangulares e dois circulares – correspondendo estes últimos diferentes momentos construtivos – acessível através por um adarve; duas portas – a Porta Principal, virada a leste, de dimensões consideráveis, ladeada por dois torreões de planta rectangular, e a Porta da Traição – situada na parte oeste, afrontando o estreito vale da ribeira de Belver, de difícil a acesso e bem camuflada, conforme os ditames deste tipo de fortificação; e uma Torre de Menagem imponente, isolada no centro do pátio de armas, solidamente edificada, com um piso térreo e pois andares, acessível por escada ao nível do primeiro piso e por uma engenhosa porta. O recinto acastelado integra ainda a capela de S. Brás, erigida nos finais do século XVI (certamente sucedendo-se a um anterior templo manuelino) de que se destaca o notável retábulo-relicário em talha.

O castelo de Belver manteve a sua função defensiva durante os primeiros tempos da sua existência, mas cedo perdeu relevância, com a consolidação do território a sul. O estado de decadência acentua-se com o terramoto de 1755 e um século mais tarde, após a proibição dos enterramentos nas igrejas de 1846, acolhe no seu interior o cemitério da vila de Belver. Na década de 40 do século XX, praticamente votado ao abandono, o castelo sofre obras profundas de remodelação pela mão da extinta DGEMN. A partir de 2000, já afecto ao extinto IPPAR, são realizadas intervenções de consolidação da Torre de Menagem e da face leste da muralha, e o restauro do retábulo de s. Brás.